整合Turbo PMAC2的智能控制驅動系統
產品編號：BCX-XX-XXX-XXX-XXXX

技術手冊

選型手冊

Brick控制器硬件特性：

? Motorola DSP 56k 數字信號處理器 
? Turbo PMAC 2 CPU 
? 80 MHz DSP56303 CPU
? 128k x 24 SRAM 用于編譯程序存儲(5C0)
? 128k x 24 SRAM 用于用戶數據存儲(5C0)
? 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份(5C0)
? 采用最新發布的固件版本
? 可通過USB2.0 和 Ethernet TCP/IP進行全面配置
? 與計算機通訊，通過安裝軟件操作
? 能夠脫機獨立運行
? 用于大程序的旋轉緩沖器
? 36位位置范圍(?640億計數) 
? Small footprint 存儲空間
? 16 路輸入(可選擴展到32路)，兩組8路輸入具有獨立公共端的光電隔離和完全的保護
? 8 個熱熔斷保護輸出(可選擴展到16路)，每一路是連續的0.5A@24VDC（靈活的輸出，可以設定為電流共地或共源模式取決于用戶是否采用共發射極或共集電極連接）
? 每一個軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號，周期頻率10 MHz ，也可以是數字霍耳效應輸入
? 每軸5個標志信號使用DB25S接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered 

軟件特性:

運動控制特性

? 支持S曲線加減速的直線插補；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補；
? 點到點快速運動；
? 三次樣條插補模式spline；
? 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
? 自動硬件捕捉/觸發功能；
? 交互式手動運動（手輪）； 
? 運動前瞻控制（lookahead）。

伺服特性

? 獨立的數字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
? 2路陷波濾波器；
? 低通濾波器；
? PID參數可隨時任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多極點擴展伺服算法；
? 支持用戶定義伺服算法；

換相特性

? 交流伺服電機的正弦換相
? 交流感應電機的矢量控制
? 數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2、Turbo)

補償特性

? 位置補償(1D & 2D)；
? 力矩補償；
? 反向間隙補償；
? 刀具半徑補償。

安全特性

? 硬件的和軟件限位；
? 放大器使能/報警交換信號；
? 跟隨誤差報警；
? 整合電流極限；
? 編碼器計數缺失報警（一些版本）；
? 看門狗計時器；
? 程序和通信校驗。

計算特性

? 實時多任務系統； 
? 48位浮點數編程；
? 三角函數和超越函數；
? 自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式

? AB相正交編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉變壓器；
? 電位計；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色

? 用戶自定義的笛卡兒坐標系；
? 可分離運行程序的坐標系；
? 支持多個電機的坐標系；
? 軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
? 主從跟隨/電子齒輪；
? 電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性

? 高級程序語言；
? 自動按順序執行運動；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運動的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動匹配坐標系里的各軸，
? 支持通用G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性

? 與運動程序異步；
? 與硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機運行時，作為支持平臺；
? 安全和狀態監視；
? 伺服比例行程安排；
? 數據報告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。

軟件：

? CNC Software
PMAC-NC Pro2

? Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) software for creating a customizable operator interface

? Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite
PMAC Executive Pro2 Suite

? Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C Linkable Software