二、EMAC 600系列的組成
　　EMAC由計算機、運動控制器、I/O、A/D及接口板、電源、外殼、風(fēng)扇組成。
　　計算機配置為533MHz的CPU，128MB SDRAM，1GB電子盤（可選40GB硬盤）、可運行Windows CE、XP、2000、Linix操作系統(tǒng)。
　　運動控制器配置，PMAC 2A-PC/104,40MHz DSP CPU。
　　
　　三、EMAC 600系列的功能
　?。ㄒ唬〦MAC硬件
　?。?、可控制1-6軸步進(jìn)或伺服，可輸出脈沖和方向或±10Ｖ模擬量；
　　２、接收標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入，10MHz采樣頻率；
　　３、每軸配有四個標(biāo)志信號輸入（限位、回零、報警等），兩個標(biāo)志信號輸入（使能等）；
　?。?、32點光隔離源電流12-30VDC輸入，16點輸出12-30VDC輸出，I/O可擴展到1024點輸出，1024點輸入；
　?。?、3路12位A/D采集（可選）；
　?。丁⒅С諺GA顯示，RS232/RS485/RS422，Ethenet網(wǎng)口，USB，鍵盤及鼠標(biāo)；
　?。?、支持現(xiàn)場工業(yè)總線CAN；
　　８、高精度時鐘+/-100ppm；
　?。?、PID陷波/前饋伺服算法；
　　10、開放的伺服算法口。
　　（二）軟件
　　1、運動軌跡規(guī)劃
　　〈1〉 支持S曲線加減速的直線插補；
　　〈2〉 支持S曲線加減速的圓弧插補；
　　〈3〉 快速運動；
　　〈4〉 三次樣條插補模式SPLine；
　　〈5〉 三次隱式樣條插補模式Hermite-spline（PVT）；
　　〈6〉 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
　　〈7〉 交互式手動運動；
　　〈8〉 前瞻功能Lookahead（可選）；
　　2、伺服
　　〈1〉 獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
　　〈2〉 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
　　〈3〉 2路陷波濾波器；
　　〈4〉 PID參數(shù)可隨時任意改變；
　　〈5〉 可編程的極限輸入、輸出；
　　〈6〉 可選擇的多極點伺服算法。
　　3、換相
　　〈1〉 交流伺服電機的正弦換相；
　　〈2〉 交流感應(yīng)電機的矢量控制；
　　〈3〉 數(shù)字電流環(huán)。
　　4、補償
　　〈1〉 位置補償列表；
　　〈2〉 力矩補償列表；
　　〈3〉 反向間隙補償；
　　〈4〉 刀具半徑補償。
　　5、安全
　　〈1〉 硬件和軟件行程極限；
　　〈2〉 放大器使能/報警交換信號；
　　〈3〉 跟隨誤差警告極限；
　　〈4〉 整合電流極限；
　　〈5〉 編碼器計數(shù)損失報警；
　　〈6〉 看門狗報警；
　　〈7〉 程序和通信核驗。
　　6、計算
　　〈1〉 實時多任務(wù)系統(tǒng)；
　　〈2〉 48位浮點數(shù)編程；
　　〈3〉 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
　　〈4〉 自動匹配不同的變量類型。
　　7、可以使用的反饋形式
　　〈1〉 數(shù)字積分編碼器；
　　〈2〉 正弦編碼器；
　　〈3〉 旋轉(zhuǎn)變壓器；
　　〈4〉 電位計；
　　〈5〉 LVDTs，RVDTs；
　　〈6〉 并行數(shù)字編碼器；
　　〈7〉 MLDTs；
　　〈8〉 串行編碼器（例如：ssi）。
　　8、笛卡兒坐標(biāo)系或主從運動
　　〈1〉 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
　　〈2〉 可分離運動程序的坐標(biāo)系；
　　〈3〉 支持多個電機的坐標(biāo)系；
　　〈4〉 軸空間轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系位置、旋轉(zhuǎn)、鏡像）；
　　〈5〉 電子齒輪；
　　〈6〉 電子凸輪。
　?。?、運動程序
　　〈１〉 高級程序語言；
　　〈２〉 自動按順序執(zhí)行運動；
　　〈３〉 使用用戶工程單位編程；
　　〈４〉 運動的值可以是公式，也可以是常量；
　　〈５〉 自動匹配坐標(biāo)系里的各軸；
　　〈６〉 支持Ｇ代碼和代碼擴展。
　　10、PLC程序
　　〈１〉 與運動程序異步；
　　〈２〉 可通過PLC，控制硬件I/O；
　　〈３〉 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
　　〈４〉 伺服比例調(diào)整；
　　〈５〉 數(shù)據(jù)報告功能；
　　〈６〉 可使用控制器的全部寄存器。
　　
　　四、EMAC的硬件接口