4/6/8軸智能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
產(chǎn)品編號(hào)：GBLX-XX-XXX-XXX

技術(shù)手冊(cè)

硬件特性

• Geo Brick 能夠使用直接PWM指令控制到8個(gè)軸
• Motorola DSP 56k 數(shù)字信號(hào)處理器
• Turbo PMAC2 CPU (用于運(yùn)動(dòng)學(xué)、開(kāi)放伺服算法、NC應(yīng)用等) 
• 可通過(guò)USB2.0 和/或 以太網(wǎng)Ethernet TCP/IP (100 Base-T)與上位計(jì)算機(jī)通訊進(jìn)行全面配置
• 能夠脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行
• 用于大程序的旋轉(zhuǎn)緩沖器
• 36位位置范圍(? 640億計(jì)數(shù)) 
• Small footprint 存儲(chǔ)空間
• 全面的連續(xù)溫度冷卻標(biāo)準(zhǔn)(不需要增加額外的風(fēng)扇) 
• 16 路輸入(可選擴(kuò)展到32路)，兩組8路輸入具有獨(dú)立公共端的光電隔離和完全的保護(hù)
• 8 路熱熔斷保護(hù)輸出(可選擴(kuò)展到16路)，每一路輸出是連續(xù)的0.5A @ 24VDC （靈活的輸出，可以設(shè)定為電流共地或共源模式取決于用戶(hù)是否采用共發(fā)射極或共集電極連接）
• 每一個(gè)軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號(hào)，周期頻率10 MHz ，也可以是數(shù)字霍耳效應(yīng)輸入
• 每軸5個(gè)標(biāo)志信號(hào)使用DB25接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered
• 可選?10VDC模擬量輸入和輸出
• 可選兩路PWM輸出
• 可選雙端口RAM(需要使用NC軟件)
• 可選Modbus協(xié)議

放大器標(biāo)準(zhǔn)特性

• 4、6或8通道直接PWM輸入，來(lái)自控制器。
• 完整的4、6或8軸伺服伺服放大器，每軸輸出從5A連續(xù)/10A峰值到15A連續(xù)/30A峰值(僅限2個(gè)軸，每個(gè)驅(qū)動(dòng)@15/30A)。
• 四針閉鎖連接器連接電機(jī)輸出和3相交流電源以及接地端。
• 通用交流輸入97-265 VAC，或直流工作從12VDC 到 340VDC。
• 完善的保護(hù)措施：過(guò)電壓，低電壓，散熱片和IGBT超溫，短路，過(guò)電流，輸入相缺失檢測(cè)，分路調(diào)節(jié)器過(guò)電流檢測(cè)。
• 兩個(gè)連接點(diǎn)用于分路調(diào)節(jié)電阻端(連接器形式為閉鎖式)。
• 集成總線(xiàn)電源包括分路調(diào)節(jié)器(需要GAR48或GAR78外部電阻)

放大器額定指標(biāo)

輸出電流: 
• 5A 連續(xù), 10A 峰值 (2秒), RMS. 
• 8A 連續(xù), 16A 峰值 (2秒), RMS. 
• 15A 連續(xù), 30A 峰值 (2秒), RMS. 

輸出功率: 
• 5/10A 單元，額定1247W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms). 
• 8/16A 單元，額定1995W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms). 
• 15/30A 單元，額定3741W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms).

輸入電流: 
• 5/10A 4軸單元13 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 輸入. 
• 8/16A 4軸單元 21 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入. 
• 15/30A 2軸單元 20 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入.

軟件特性:

運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃

•  支持S曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)插補(bǔ)；
•  支持S曲線(xiàn)加減速的圓弧插補(bǔ)；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
•  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
•  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
•  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)； 
•  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性

•  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性

•  交流伺服電機(jī)的正弦換相
•  交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性 

•  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
•  力矩補(bǔ)償列表；
•  反向間隙補(bǔ)償；
•  刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性 

•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
•  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
•  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性

•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
•  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。

可以使用的反饋形式

•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計(jì)；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色

•  用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性

•  高級(jí)程序語(yǔ)言；
•  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
•  使用用戶(hù)工程單位編程；
•  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性

•  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

軟件：
•  CNC Software
    PMAC-NC Pro2

•  Tools and Libraries
    PMAC HMI Pro2 Designer Software
    用于建立用戶(hù)操作接口的人機(jī)接口界面 (HMI) 軟件
 
•  Development Software
    PMAC Executive Pro2 Suite
    PMAC Executive Pro2 Suite

•  Tools and Libraries
    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
    PMAC用于VB/C  的通訊工具及庫(kù)文件

選項(xiàng)

附加軸  

GBLx-xx-5xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續(xù), 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-8xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續(xù), 16 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x52-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續(xù), 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x82-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續(xù), 16 A(rms)  峰值 (兩秒).
GBLx-xx-xF1-xxx - 5和6軸. 輸出電流: 15 A(rms) 連續(xù), 30 A(rms) 峰值 (兩秒).
 
通訊選項(xiàng) 

GBLx-xx-xxx-xx0 - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-xxx-xxD - DPRAM選項(xiàng), 大小 8K x 16-位寬 (需要使用NC軟件)
GBLx-xx-xxx-xxM - ModBus通訊協(xié)議軟件選項(xiàng)
GBLx-xx-xxx-xxS - DPRAM和ModBus聯(lián)合選項(xiàng)
 

處理器和固件選項(xiàng)  
GBLx-C0-xxx-xxx - 缺省CPU配置: 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24內(nèi)部存儲(chǔ)), 128Kx24 SRAM編譯/匯編程序存儲(chǔ), 128Kx24 SRAM 用戶(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)， 1Mx8 flash存儲(chǔ) 
GBLx-C3-xxx-xxx - 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 內(nèi)部存儲(chǔ)), 擴(kuò)展的512Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲(chǔ), 擴(kuò)展的512Kx24 SRAM 用戶(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ), 4Mx8 flash存儲(chǔ)
GBLx-E0-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 內(nèi)部存儲(chǔ)), 128Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲(chǔ), 128Kx24 SRAM 用戶(hù)存儲(chǔ), 1Mx8 flash存儲(chǔ)
GBLx-E3-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24內(nèi)部存儲(chǔ)), 擴(kuò)展的512Kx24 SRAM c編譯/匯編程序存儲(chǔ), 擴(kuò)展的 512Kx24 SRAM 用戶(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ), 4Mx8 flash存儲(chǔ)
GBLx-F0-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 內(nèi)部存儲(chǔ)), 128Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲(chǔ), 128Kx24 SRAM用戶(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ), 1Mx8 flash 存儲(chǔ)
GBLx-F3-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24內(nèi)部存儲(chǔ)), 擴(kuò)展的512Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲(chǔ), expanded 512Kx24 SRAM 用戶(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ), 4Mx8 flash 存儲(chǔ)
 
軸接口選項(xiàng)  
GBLx-xx-x00-xxx - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-x02-xxx - 兩個(gè)第二編碼器輸入, 包括 GBLX-XX-X01-XXX 用于全部8個(gè)編碼器和標(biāo)志信號(hào)
GBLx-xx-xF2-xxx - 增加到GBLx-xx-xF1-xxx (15/30A 5和6軸), 兩個(gè)第二編碼器輸入
GBLx-xx-xP1-xxx - PWM 輸出選項(xiàng)用于通道7和8. 包括7和8軸的編碼器和標(biāo)志信號(hào)
GBLx-xx-xP2-xxx - 聯(lián)合GBLx-xx-xP1-xxx和GBLGBLx-xx-x01-xxx
GBLx-xx-xW2-xxx - 聯(lián)合GBLx-xx-xF1-xxx和GBLx-xx-xP1-xxx
 
數(shù)字I/O選項(xiàng)
GBLx-xx-xxx-0xx - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-xxx-1xx - 附加數(shù)字I/O, 16個(gè)輸入和8個(gè)輸出, 0.5A@ 24VDC
 
模擬I/O選項(xiàng)  
GBLx-xx-xxx-x0x - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-xxx-x1x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x2x - 4路12位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x3x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x4x - 4路高分辨率16位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x6x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x7x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.

附件
數(shù)字I/O板  
ACC-65ETH - Modbus/TCP-IP OPTO (Sourcing 24輸入/24輸出)

 
再生電阻  
GAR48 - 300W 48 OHM帶溫度保護(hù)的再生電阻
GAR78 - 300W 78 OHM帶溫度保護(hù)的再生電阻