Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC特征的，設(shè)計用于對成本極端敏感的應(yīng)用控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價比優(yōu)點(diǎn)的多軸控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet、USB和RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU而且提供了一個四軸伺服或步進(jìn)控制加32個數(shù)字I/O 點(diǎn)的最小配置，控制軸數(shù)包含八軸及十二軸，I/O可以擴(kuò)展。

產(chǎn)品編號: 300-603871-10X

技術(shù)手冊

選型手冊

Turbo PMAC Clipper 特性

硬件特征：
? 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU； 
? 256k x 24 用戶SRAM； 
? 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份； 
? 采用最新發(fā)布的固件版本； 
? RS-232串口； 
? 100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口； 
? 4通道軸接口電路，每一個包括： 
▼在板模擬量?10V（12位）輸出；
▼在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
▼3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號輸入；
▼5個標(biāo)志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標(biāo)志信號輸出（使能等）；
▼UVW TTL-level “霍爾”輸入; 
? 50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
? 34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號接口
? 4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, /-12V, GND)( /-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
? PID/陷波/前饋伺服算法。
? 在板提供32個通用的TTL-等級I/O點(diǎn):
▼16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
▼16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
? 兩個手輪端口，每一個:
▼支持正交編碼器輸入;
▼支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對輸出。

軟件特性
運(yùn)動控制特性
? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
? 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動運(yùn)動（手輪）； 
? 運(yùn)動前瞻控制（lookahead）。

伺服特性
? 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
? 2路陷波濾波器；
? 低通濾波器；
? PID參數(shù)可隨時任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；
? 支持用戶定義伺服算法。

換相特性
? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性 
? 位置補(bǔ)償(1D & 2D)；
? 力矩補(bǔ)償；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? 刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性 
? 硬件的和軟件限位；
? 放大器使能/報警交換信號；
? 跟隨誤差報警；
? 整合電流極限；
? 編碼器計數(shù)缺失報警（一些版本）；
? 看門狗計時器；
? 程序和通信校驗(yàn)。

計算特性
? 實(shí)時多任務(wù)系統(tǒng)； 
? 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
? AB相正交編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數(shù)字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性
? 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 主從跟隨/電子齒輪；
? 電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動程序特性
? 高級程序語言；
? 自動按順序執(zhí)行運(yùn)動；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運(yùn)動的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。。

PLC程序特性
? 與運(yùn)動程序異步；
? 與硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機(jī)運(yùn)行時，作為支持平臺；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。

可選附件：

• 軸接口板
  ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
  ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板
  ACC-8FS- 4 通道數(shù)字PWM輸出接口板 
  

• 反饋接口板
  ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
  ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
  ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板 
  

• 數(shù)字I/O接口板
  ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板

軟件：

• Tools and Libraries
  PMAC HMI Pro2 Designer Software 
  

• Development Software
  PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......) 
  

• Tools and Libraries
  PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
  PMAC Communications Library for VB/C Linkable Software