帶低電壓(12V to 60V) 放大器的多軸控制器

產(chǎn)品編號: GBD4-C0-400-00000000

技術(shù)手冊

選型手冊

Geo Brick LVTM是Delta Tau 的Brick系列最新的多軸智能放大器。“Low Voltage”與“Turbo”以及“Mosfet”的首字母組合，組成LVTM，代表了上述組合，為用戶提供整合的工控設(shè)備。

運動控制基本特性：

• 4或8軸同步伺服/步進控制 
  

• 所有軸可獨立或以任意方式組合協(xié)同運行 
  

• 多任務(wù)系統(tǒng)可支持最多16個運動程序與64個異步PLC程序 
  

• 通訊方式：以太網(wǎng)、USB 
  

• 易于使用的高級編程語言 
  

• 128K X 24 SRAM存儲（程序、變量、表） 
  

• 線性、圓弧、快速、B樣條、埃爾米特（Hermite）樣條插補 
  

• 內(nèi)嵌用于非笛卡爾（直角）坐標幾何體的正逆運動學算法例程 
  

• 在對加加速限制的條件下，真正的S曲線加減速 
  

• PID/陷波濾波器/前饋伺服算法 
  

• 動態(tài)多段前瞻控制提供魯棒的加速度控制和高效的轉(zhuǎn)彎/輪廓運動 
  

• 2D、3D坐標系旋轉(zhuǎn)平移 
  

• 刀具半徑補償 
  

• 高精度硬件位置捕捉比較 
  

• 在板G代碼執(zhí)行

放大器基本特性：

• 支持的電機類型：無刷（AC/DC），有刷直流，步進 
  

• 直流母線（輸入）電壓：12VDC～60VDC 
  

• 輸出電流：5A持續(xù)，15A峰值（1秒） 
  

• PWM頻率：2KHz～15KHz 
  

• 狀態(tài)顯示：7段數(shù)碼管 
  

• 保護：電壓（過壓/欠壓），過溫，短路，過流

選項:

• 軸數(shù)：8（默認4） 
  

• CPU: 240 MHZ CPU, 4Mx8 flash (默認80 MHz, 1MB flash) 
  

• 雙端口Ram (需NC程序) 
  

• 數(shù)字I/O (附加): 16 輸入 (12V-24V), 8 輸出 (24V @ 0.5A) 
  

• 模擬輸入: 2 或4 路, /- 5V, 16 位 
  

• 模擬輸出: 2 或 4路 , /- 10V, 12位DAC 
  

• RS232接口 
  

• MACRO (光纖或 RJ45) 
  

• Modbus TCP Master/Slave 通訊 
  

• FieldBus: DeviceNet, Profibus, EtherCAT, CanOpen, CC-Link

接頭:

• 電機接頭: 終端模塊 
  

• 電源(邏輯 直流母線): 終端模塊 
  

• 看門狗: 終端模塊 
  

• 編碼器: D-Sub, 15 
  

• 限位，標志: D-Sub, 25 
  

• 通用數(shù)字I/O: D-Sub, 37 
  

• RS232 (可選.): D-Sub, 9 
  

• 模擬I/O可選): D-Sub, 9

硬件特性

• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU ( 240 MHz 可選) 
  

• 256k x 24用戶SRAM (固件, 編譯的PLC, 換相, 用戶伺服) 
  

• 128k x 24用戶SRAM (運動程序, PLC ，變量, 表, 緩沖區(qū)) 
  

• 1M x 8 flash用戶備份及固件 
  

• 最新的固件版本 
  

• 100 Mbps以太網(wǎng)接口 
  

• 480 Mbps USB 2.0 接口 
  

• RS-232 串行接口 
  

• 4 (或 8 ) 通道軸接口電路,每通道包含: 
  ▼3路差分/單端編碼器輸入 
  ▼4個輸入標志位 (回零, 正限位, 負限位, 用戶標志)
  ▼1 輸出標志位 (比較) 
  

• UVW TTL電平“霍爾” 輸入 
  

• 脈沖加方向數(shù)字輸出 (用戶可擴展步進電機) 
  

• PID/陷波濾波器/前饋伺服算法 
  

• 數(shù)字輸入: 16通道, 光隔, 12V to 24V ( 5V 可選)
  ▼附加16通道可選 
  

• 數(shù)字輸出: 8通道, 熔絲保護, 24V@0.5A (sinking或 sourcing) 
  ▼附加8通道可選 
  

• 模擬I/O: 輸入：2或4, /-5V,16位；輸出- 2或4, /-10V,12位 
  

• 雙端口Ram

運動控制特性

• 軌跡規(guī)劃 
  

• 帶S曲線加減速的線性插補 
  

• 帶S曲線加減速的圓弧插補 
  

• 快速點位運動模式 
  

• 三次B樣條插補模式 
  

• 三次埃爾米特樣條（PVT）插補模式 
  

• 自動硬件捕捉的“運動直到觸發(fā)”功能 
  

• 運動中更改目標位置 
  

• 交互的Jog（手動）運動 
  

• 多段速度\加速度限制的前瞻控制

伺服

• 標準數(shù)字PID反饋濾波 
  

• 速度、加速度、摩擦前饋 
  

• 二階陷波/低通濾波器 
  

• 任意時刻改變增益 
  

• 可編程輸入、積分、輸出限幅 
  

• 可選的35 參數(shù)“極點配置”伺服算法 
  

• 高級的用戶自定義開放伺服算法

換相

• 正弦波交流伺服電機換相 
  

• 直接數(shù)字PWM控制的電流環(huán)閉環(huán) 
  

• 笛卡爾（直角坐標系）幾何體 
  

• 電子齒輪（無需編程） 
  

• 編程實現(xiàn)的電子凸輪

補償

• 位置補償（1D、2D） 
  

• 力矩補償 
  

• 反向間隙補償 
  

• 刀具半徑補償

安全特色

• 硬件的和軟件限位； 
  

• 放大器使能/報警交換信號； 
  

• 跟隨誤差報警； 
  

• 編碼器計數(shù)缺失報警（某些版本）； 
  

• 看門狗計時器； 
  

• 程序和通信校驗。

計算特色

• 實時多任務(wù)系統(tǒng)； 
  

• 48位浮點數(shù)編程； 
  

• 三角函數(shù)和超越函數(shù)； 
  

• 自動匹配不同的變量類型。

運動程序特色

• 高級程序語言； 
  

• 自動按順序執(zhí)行運動； 
  

• 使用用戶工程單位編程； 
  

• 運動的值可以是公式，也可以是常量； 
  

• 自動匹配坐標系里的各軸， 
  

• 支持通用G代碼，和代碼擴展。

PLC 特性

• 與運動程序分開執(zhí)行 
  

• 與硬件PLC相同的控制方式 
  

• 支持獨立運行 
  

• 安全和狀態(tài)顯示 
  

• 伺服增益規(guī)劃 
  

• 數(shù)據(jù)報告功能 
  

• 可以訪問控制器的所有寄存器 
  

• ModBus I/O 控制

支持的反饋類型/設(shè)備

• 數(shù)字正交編碼器 
  

• 電位計 
  

• 正余弦編碼器, 旋轉(zhuǎn)變壓器, SSI, EnDat, Sigma II, HiperFace * 
  

• 放大器- 支持的電機類型包括 
  

• 無刷 (交流/直流, 旋轉(zhuǎn)/線性) 
  

• 有刷直流 
  

• 步進 (開 / 閉環(huán))