泰道 GEO Brick LV Drive 運動控制
帶低電壓(12V to 60V) 放大器的多軸控制器
產品編號: GBD4-C0-400-00000000
Geo Brick LVTM是Delta Tau 的Brick系列最新的多軸智能放大器。“Low Voltage”與“Turbo”以及“Mosfet”的首字母組合，組成LVTM，代表了上述組合，為用戶提供整合的工控設備。
運動控制基本特性：
4或8軸同步伺服/步進控制
所有軸可獨立或以任意方式組合協同運行
多任務系統可支持最多16個運動程序與64個異步PLC程序
通訊方式：以太網、USB
易于使用的高級編程語言
128K X 24 SRAM存儲（程序、變量、表）
線性、圓弧、快速、B樣條、埃爾米特（Hermite）樣條插補
內嵌用于非笛卡爾（直角）坐標幾何體的正逆運動學算法例程
在對加加速限制的條件下，真正的S曲線加減速
PID/陷波濾波器/前饋伺服算法
動態多段前瞻控制提供魯棒的加速度控制和高效的轉彎/輪廓運動
2D、3D坐標系旋轉平移
刀具半徑補償
高精度硬件位置捕捉比較
在板G代碼執行
放大器基本特性：
支持的電機類型：無刷（AC/DC），有刷直流，步進
直流母線（輸入）電壓：12VDC～60VDC
輸出電流：5A持續，15A峰值（1秒）
PWM頻率：2KHz～15KHz
狀態顯示：7段數碼管
保護：電壓（過壓/欠壓），過溫，短路，過流
選項:
軸數：8（默認4）
CPU: 240 MHZ CPU, 4Mx8 flash (默認80 MHz, 1MB flash)
雙端口Ram (需NC程序)
數字I/O (附加): 16 輸入 (12V-24V), 8 輸出 (24V @ 0.5A)
模擬輸入: 2 或4 路, /- 5V, 16 位
模擬輸出: 2 或 4路 , /- 10V, 12位DAC
RS232接口
MACRO (光纖或 RJ45)
Modbus TCP Master/Slave 通訊
FieldBus: DeviceNet, Profibus, EtherCAT, CanOpen, CC-Link
接頭:
電機接頭: 終端模塊
電源(邏輯 直流母線): 終端模塊
看門狗: 終端模塊
編碼器: D-Sub, 15
限位，標志: D-Sub, 25
通用數字I/O: D-Sub, 37
RS232 (可選.): D-Sub, 9
模擬I/O可選): D-Sub, 9
硬件特性
80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU ( 240 MHz 可選)
256k x 24用戶SRAM (固件, 編譯的PLC, 換相, 用戶伺服)
128k x 24用戶SRAM (運動程序, PLC ，變量, 表, 緩沖區)
1M x 8 flash用戶備份及固件
最新的固件版本
100 Mbps以太網接口
480 Mbps USB 2.0 接口
RS-232 串行接口
4 (或 8 ) 通道軸接口電路,每通道包含:
▼3路差分/單端編碼器輸入
▼4個輸入標志位 (回零, 正限位, 負限位, 用戶標志)
▼1 輸出標志位 (比較)UVW TTL電平“霍爾” 輸入
脈沖加方向數字輸出 (用戶可擴展步進電機)
PID/陷波濾波器/前饋伺服算法
數字輸入: 16通道, 光隔, 12V to 24V ( 5V 可選)
▼附加16通道可選數字輸出: 8通道, 熔絲保護, 24V@0.5A (sinking或 sourcing)
▼附加8通道可選模擬I/O: 輸入：2或4, /-5V,16位；輸出- 2或4, /-10V,12位
雙端口Ram
運動控制特性
軌跡規劃
帶S曲線加減速的線性插補
帶S曲線加減速的圓弧插補
快速點位運動模式
三次B樣條插補模式
三次埃爾米特樣條（PVT）插補模式
自動硬件捕捉的“運動直到觸發”功能
運動中更改目標位置
交互的Jog（手動）運動
多段速度\加速度限制的前瞻控制
伺服
標準數字PID反饋濾波
速度、加速度、摩擦前饋
二階陷波/低通濾波器
任意時刻改變增益
可編程輸入、積分、輸出限幅
可選的35 參數“極點配置”伺服算法
高級的用戶自定義開放伺服算法
換相
正弦波交流伺服電機換相
直接數字PWM控制的電流環閉環
笛卡爾（直角坐標系）幾何體
電子齒輪（無需編程）
編程實現的電子凸輪
補償
位置補償（1D、2D）
力矩補償
反向間隙補償
刀具半徑補償
安全特色
硬件的和軟件限位；
放大器使能/報警交換信號；
跟隨誤差報警；
編碼器計數缺失報警（某些版本）；
看門狗計時器；
程序和通信校驗。
計算特色
實時多任務系統；
48位浮點數編程；
三角函數和超越函數；
自動匹配不同的變量類型。
運動程序特色
高級程序語言；
自動按順序執行運動；
使用用戶工程單位編程；
運動的值可以是公式，也可以是常量；
自動匹配坐標系里的各軸，
支持通用G代碼，和代碼擴展。
PLC 特性
與運動程序分開執行
與硬件PLC相同的控制方式
支持獨立運行
安全和狀態顯示
伺服增益規劃
數據報告功能
可以訪問控制器的所有寄存器
ModBus I/O 控制
支持的反饋類型/設備
數字正交編碼器
電位計
正余弦編碼器, 旋轉變壓器, SSI, EnDat, Sigma II, HiperFace *
放大器- 支持的電機類型包括
無刷 (交流/直流, 旋轉/線性)
有刷直流
步進 (開 / 閉環)
