4/6/8軸智能驅動系統
產品編號：GBLX-XX-XXX-XXX

技術手冊

硬件特性

• Geo Brick 能夠使用直接PWM指令控制到8個軸
• Motorola DSP 56k 數字信號處理器
• Turbo PMAC2 CPU (用于運動學、開放伺服算法、NC應用等) 
• 可通過USB2.0 和/或 以太網Ethernet TCP/IP (100 Base-T)與上位計算機通訊進行全面配置
• 能夠脫機獨立運行
• 用于大程序的旋轉緩沖器
• 36位位置范圍(? 640億計數) 
• Small footprint 存儲空間
• 全面的連續溫度冷卻標準(不需要增加額外的風扇) 
• 16 路輸入(可選擴展到32路)，兩組8路輸入具有獨立公共端的光電隔離和完全的保護
• 8 路熱熔斷保護輸出(可選擴展到16路)，每一路輸出是連續的0.5A @ 24VDC （靈活的輸出，可以設定為電流共地或共源模式取決于用戶是否采用共發射極或共集電極連接）
• 每一個軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號，周期頻率10 MHz ，也可以是數字霍耳效應輸入
• 每軸5個標志信號使用DB25接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered
• 可選?10VDC模擬量輸入和輸出
• 可選兩路PWM輸出
• 可選雙端口RAM(需要使用NC軟件)
• 可選Modbus協議

放大器標準特性

• 4、6或8通道直接PWM輸入，來自控制器。
• 完整的4、6或8軸伺服伺服放大器，每軸輸出從5A連續/10A峰值到15A連續/30A峰值(僅限2個軸，每個驅動@15/30A)。
• 四針閉鎖連接器連接電機輸出和3相交流電源以及接地端。
• 通用交流輸入97-265 VAC，或直流工作從12VDC 到 340VDC。
• 完善的保護措施：過電壓，低電壓，散熱片和IGBT超溫，短路，過電流，輸入相缺失檢測，分路調節器過電流檢測。
• 兩個連接點用于分路調節電阻端(連接器形式為閉鎖式)。
• 集成總線電源包括分路調節器(需要GAR48或GAR78外部電阻)

放大器額定指標

輸出電流: 
• 5A 連續, 10A 峰值 (2秒), RMS. 
• 8A 連續, 16A 峰值 (2秒), RMS. 
• 15A 連續, 30A 峰值 (2秒), RMS. 

輸出功率: 
• 5/10A 單元，額定1247W每軸 (基于調制深度60% rms). 
• 8/16A 單元，額定1995W每軸 (基于調制深度60% rms). 
• 15/30A 單元，額定3741W每軸 (基于調制深度60% rms).

輸入電流: 
• 5/10A 4軸單元13 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 輸入. 
• 8/16A 4軸單元 21 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入. 
• 15/30A 2軸單元 20 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入.

軟件特性:

運動軌跡規劃

•  支持S曲線加減速的直線插補；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補；
•  點到點快速運動；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發功能；
•  交互式手動運動； 
•  可選擇的運動提前預算lookahead。

伺服特性

•  獨立的數字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數可隨時任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性

•  交流伺服電機的正弦換相
•  交流感應電機的矢量控制
•  數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性 

•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  刀具半徑補償。

安全特性 

•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警交換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時器；
•  程序和通信校驗。

計算特性

•  實時多任務系統； 
•  48位浮點數編程；
•  三角函數和超越函數；
•  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式

•  數字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色

•  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
•  可分離運行程序的坐標系；
•  支持多個電機的坐標系；
•  軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性

•  高級程序語言；
•  自動按順序執行運動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性

•  與運動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時，作為支持平臺；
•  安全和狀態監視；
•  伺服比例行程安排；
•  數據報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

軟件：
•  CNC Software
    PMAC-NC Pro2

•  Tools and Libraries
    PMAC HMI Pro2 Designer Software
    用于建立用戶操作接口的人機接口界面 (HMI) 軟件
 
•  Development Software
    PMAC Executive Pro2 Suite
    PMAC Executive Pro2 Suite

•  Tools and Libraries
    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
    PMAC用于VB/C  的通訊工具及庫文件

選項

附加軸  

GBLx-xx-5xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續, 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-8xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續, 16 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x52-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續, 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x82-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續, 16 A(rms)  峰值 (兩秒).
GBLx-xx-xF1-xxx - 5和6軸. 輸出電流: 15 A(rms) 連續, 30 A(rms) 峰值 (兩秒).
 
通訊選項 

GBLx-xx-xxx-xx0 - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-xxD - DPRAM選項, 大小 8K x 16-位寬 (需要使用NC軟件)
GBLx-xx-xxx-xxM - ModBus通訊協議軟件選項
GBLx-xx-xxx-xxS - DPRAM和ModBus聯合選項
 

處理器和固件選項  
GBLx-C0-xxx-xxx - 缺省CPU配置: 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24內部存儲), 128Kx24 SRAM編譯/匯編程序存儲, 128Kx24 SRAM 用戶數據存儲， 1Mx8 flash存儲 
GBLx-C3-xxx-xxx - 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 內部存儲), 擴展的512Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, 擴展的512Kx24 SRAM 用戶數據存儲, 4Mx8 flash存儲
GBLx-E0-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 內部存儲), 128Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, 128Kx24 SRAM 用戶存儲, 1Mx8 flash存儲
GBLx-E3-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24內部存儲), 擴展的512Kx24 SRAM c編譯/匯編程序存儲, 擴展的 512Kx24 SRAM 用戶數據存儲, 4Mx8 flash存儲
GBLx-F0-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 內部存儲), 128Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, 128Kx24 SRAM用戶數據存儲, 1Mx8 flash 存儲
GBLx-F3-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24內部存儲), 擴展的512Kx24 SRAM 編譯/匯編程序存儲, expanded 512Kx24 SRAM 用戶數據存儲, 4Mx8 flash 存儲
 
軸接口選項  
GBLx-xx-x00-xxx - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-x02-xxx - 兩個第二編碼器輸入, 包括 GBLX-XX-X01-XXX 用于全部8個編碼器和標志信號
GBLx-xx-xF2-xxx - 增加到GBLx-xx-xF1-xxx (15/30A 5和6軸), 兩個第二編碼器輸入
GBLx-xx-xP1-xxx - PWM 輸出選項用于通道7和8. 包括7和8軸的編碼器和標志信號
GBLx-xx-xP2-xxx - 聯合GBLx-xx-xP1-xxx和GBLGBLx-xx-x01-xxx
GBLx-xx-xW2-xxx - 聯合GBLx-xx-xF1-xxx和GBLx-xx-xP1-xxx
 
數字I/O選項
GBLx-xx-xxx-0xx - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-1xx - 附加數字I/O, 16個輸入和8個輸出, 0.5A@ 24VDC
 
模擬I/O選項  
GBLx-xx-xxx-x0x - 無選項, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-x1x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x2x - 4路12位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x3x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x4x - 4路高分辨率16位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x6x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x7x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.

附件
數字I/O板  
ACC-65ETH - Modbus/TCP-IP OPTO (Sourcing 24輸入/24輸出)

 
再生電阻  
GAR48 - 300W 48 OHM帶溫度保護的再生電阻
GAR78 - 300W 78 OHM帶溫度保護的再生電阻