碼垛機器人在包裝箱搬運上的應用
隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，使得機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業有著相當廣泛的應用。本文針對沈陽鼎冷機電設備有限公司碼垛機系統進行簡要的介紹。
設計一個碼垛機器人的首要任務是根據機器人所要完成的工作，先確定機器人的結構組成。可以是龍門式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運動行程、負載、運動速度、加速度，動作周期來選每個運動軸直線運動單元的型號，所配驅動電機及所配精密行星減速機的型號。
下圖是一個典型的三維機器人碼垛的現場布置情況
下面即以此系統為例對沈陽鼎冷機電碼垛機器人進行深入的闡述
此碼垛機器人是應用箱體碼垛搬運工作上的。
生產線運行描述：
在工人完成產品的裝箱后，進入輸送線1，產品輸送到封箱機中，然后經過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板(已在娃哈哈生產線上成功應用)，此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉和定位，可以讓箱體靠左側定位，然后輸送到緩沖區1，緩沖區有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區2。緩沖區上方為碼跺機器人，機器人通過機械手吸盤將15個箱子(小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個)整體提升垂直提升，在水平運行，以躲避安全通道，寬度和高度均為
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